新南威尔士大学MTRN9400 Project详情解析

新南威尔士大学MTRN9400课程研究了机器人系统的力学和控制方面，涉及机器人操纵器、移动地面机器人和四旋翼飞行器。课程结束时，学生将学习非线性控制理论和李亚普诺夫稳定性、自适应控制和鲁棒控制的基本概念和核心原理，并学习如何使用非线性控制器控制不同机器人系统的运动，如刚性机械手、独轮机器人和四旋翼飞行器。课程Project要求学生使用模拟软件和控制理论来模拟和控制不同的机器人系统。下面是关于MTRN9400课程主要内容及Project的概述。

一、课程内容

这门课程涉及面对面授课和线上授课。大多数在线讲座涵盖机器人模型和控制理论的背景材料。面对面授课更多的是互动授课，并对在线授课中的材料进行阐述。学生将在实验室或通过作业项目在一些真实的机器人模型上应用在讲座中学到的内容。课程主要内容如下：

1、模型，状态空间模式，平衡点和稳定性定义。

2、线性化，通过线性化的稳定性分析，以及李亚普诺夫稳定性理论。

3、拉萨尔定理、巴巴拉特引理和全局稳定性。

4、机器人机械手动力学及其特性。

5、基于PD控制器的机器人控制。

6、适应性控制。

7、四旋翼飞行器模型和结构特性。

8、四旋翼控制。

9、分布式多机器人控制。

二、Project目标

1、描述机器人的运动学和动力学模型。

2、描述非线性系统的控制稳定性。

3、描述不同的控制算法，并将其应用于机器人系统。

综上所述，新南威尔士大学MTRN9400课程重点介绍了分析和设计机器人系统控制器所需的基本非线性控制理论，解释了一些基本的控制器，如鲁棒控制器和自适应控制器，并讨论了这些控制器如何应用于机器人系统，同时研究了刚性机器人、独轮机器人和四旋翼飞行器等主要机器人系统。这门课是机电专业本科生的一门选修课，目的是拓宽学生对机器人在许多行业和服务角色中如何自主控制的理解。如果有同学需要老师指导完成这门课的Project，或是有课程相关的问题需要老师解答，都可以和我们联系。